Filtre De Kalman
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Dans cette section vous trouverez une description complète de la méthode et de la démarche utilisée afin de mettre en oeuvre un Filtre de Kalman Etendu pour un ensemble de capteurs. Cet ensemble est constitué d'un GPS pour l'information de position et de vitesse, un accéléromètre 3D pour l'information d'accélération, un gyroscope pour connaître le vecteur instantané de rotation, et enfin un magnétomètre pour une détermination d'attitude. Le Filtre de Kalman (Etendu) permet de fusionner de façon intelligente les différentes sources d'information. Ce filtre de Kalman est couplé avec une boucle externe de calcul de l'orientation (par les données du champs magnétique terrestre et de la gravité).

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