Capteurs

Propriétés des capteurs

  • Accéléromètres: bonne dynamique, le biais est en revanche fatal pour la précision des positions calculées par double intégration.
  • Magnétomètres: mauvaise dynamique, relativement bonne précision, élimination du biais à l'interieur des capteurs eux-même.
  • Gyroscopes: bonne précision dynamique, mais biais dynamique ("bias drift") assez élevé.

Utilisation des capteurs

Magnétomètre et accéléromètre

Les données du champs magnétique terrestre et de la gravité permettent de calculer l'orientation dans l'espace du mobile.
Ce calcul conduit à une mesure de l'orientation assez bruité mais sans dérive.

Gyroscope

Les gyroscopes permettent d'avoir une bonne estimation de l'orientation sur un assez court terme, mais très mauvaise quand ils ne sont pas corrigés par une source exterieure.

Afin de tirer profit des avantages des différents capteurs les données sont fusionnées via un filtre de Kalman.

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