Base

Pour ce projet, comme nous avons réalisé la carte électronique de A à Z, celle-ci est au départ absolument nue (bare metal), à ce niveau là tout restait à faire.

Nous avons donc décidé d'utiliser un OS extrêmement léger: FreeRTOS.

Malgré la petite place qu'il occupe en mémoire celui-ci possède toutes les fonctionnalitée que l'on peut demander d'un OS (Multi-tâche, semaphores, queues etc…) , avec en plus la possibilité de faire du temps-réel dur.

Petite description du logiciel:

Initialisation du hardware:

  • vecteurs d'interruptions
  • horloge externe et PLL
  • ports de communications (UART/Zigbee), des ADC, et du SPI
  • capteurs (Magnétomètre, accélèromètres, gyroscopes)

Traitement des données

  • calibration des capteurs
  • calcul de l'orientation par filtre de Kalman
  • envoie des données par UART/Zigbee
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